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       小阳++ 1 7 7 8 6 0 3 2 5 1 6微号

      控制器输出的比例、积分、微分部分都有明确的物理意义,在整定PID控制器参数时,可以根据控制器的参数与系统动态性能和静态性能之间的定性关系,用实验的方法来调节控制器的参数。在调试中最重要的问题是在系统性能不能令人满意时,知道应该调节哪一个参数,该参数应该增大还是减小。有经验的调试人员一般可以较快地得到较为满意的调试结果。

        PID参数整定不像有的人想象的那样神秘,可以按以下规则来整定PID控制器的参数:

        1)为了减少需要整定的参数,可以首先采用PI控制器。给系统输入一个阶跃给定信号,观察系统输出量的波形。由输出波形可以获得系统性能的信息,例如超调量和调节时间。

        2)如果阶跃响应的超调量太大,经过多次振荡才能进入稳态或者根本不稳定,应减小控制器的比例系数Kp或增大积分时间TI。

        3)如果阶跃响应没有超调量,但是被控量上升过于缓慢,过渡过程时间太长,应按相反的方向调整上述参数。

        4)如果消除误差的速度较慢,可以适当减小积分时间,增强积分作用。

        5)反复调节比例系数和积分时间,如果超调量仍然较大,可以加入微分分量。微分时间TD从0逐渐增大,反复调节Kp、TI和TD,直到满足要求。需要注意的是在改变比例系数Kp的值时,同时会影响到积分分量和微分分量的值,而不是仅仅影响到比例分量。

        总之,PID参数的整定是一个综合的、各参数相互影响的过程,实际调试过程中的多次尝试是非常重要的,也是必需的。
      闭环控制系统的振荡甚至不稳定的根本原因在于有较大的滞后因素,微分控制的超前作用可以抵消滞后因素的影响。适当的微分控制作用可以使超调量减小,调节时间缩短,增加系统的稳定性。对于有较大惯性或滞后的被控对象,控制器输出量变化后,要经过较长的时间才能引起反馈值的变化。如果PI控制器的控制效果不理想,可以考虑在控制器中增加微分作用,以改善闭环系统的动态特性。
    微分时间TD与微分作用的强弱成正比,TD越大,微分作用越强。但是TD太大,将导致微分部分剧烈变化,可能会使响应曲线变得很怪异,甚至出现“毛刺”(见图10-13),或使被控量接近稳态值时变化缓慢。后一现象的原因是因为接近稳态值时,误差很小,比例部分消除误差的能力很弱。因为微分作用太强,抑制了被控量的上升,导致被控量上升极为缓慢,到达稳态的时间过长。此外微分部分过强会使系统抑制干扰噪声的能力降低。综上所述,微分控制作用的强度应适当,太弱则作用不大,过强则有负面作用。如果将微分时间设置为0,微分部分将不起作用。

     (4)不完全微分PID

        微分作用的引入可以改善系统的动态性能,其缺点是对干扰噪声敏感,使系统抑制干扰的能力降低。为此在微分部分增加一阶惯性滤波环节,以平缓PID控制器输出中微分部分的剧烈变化。这种PID称为不完全微分PID。

                          小阳

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